1.2 自动控制系统的控制方式

1.2.1 开环、闭环与复合控制系统

1. 开环控制系统

   如果控制系统的被控量对系统没有控制作用，这种控制系统称为开环控制系统。

开环控制系统的控制原理如下所示：

                              控制量           扰动

参考输入  控制器   被控对象被控量

2.闭环控制系统或反馈控制系统

定义：如果系统的被控量直接或间接地参与控制，这种系统称为闭环控制系统或更直接地称为反馈控制系统。

                            控制量    扰动

参考量控制器被控对象被控量

                              反馈环节

庇护那口子也称为反馈控制。 在反馈控制系统中，控制装置对被控对象施加的控制作用是取自被控量的反馈信息，不断修正被控量与输入量被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务，这就是反馈控制原理。

反馈控制实质上是一个按偏差进行控制的过程，因此，又称为按偏差的控制。

人的一切活动都体现出反馈控制原理，例如，人用手去拿桌上的书，这个动作就渗透着反馈控制的原理。

书的位置是手运动的指令信息，一般称为输入信号手是被控对象，手的位置是被控量，产生控制作用的机构是眼睛、大脑、手臂，统称为控制系统。

输入信号

                  眼睛大脑   书的位置                                    

                                                        手臂、手

                                                            被控量

                               眼睛      手的位置