约束：
结构是由各种构件通过某些装置组合成不变体系的，它的自由度应该等于或小于零。如果体系有了自由度，必须消除，消除的办法是增加约束。
那种能减少刚片自由度的装置就称为约束。
约束有三种：链杆（1个约束）、单铰（2个约束）和单刚结（3个约束）。
多余约束：对一个体系中增加一个约束，而体系的自由度并不因此而减少，则此约束称为多余约束。
要分清必要约束和非必要约束；多余约束是相对的。
瞬变体系：本来几何可变、经微小位移后又几何不变的体系。特征：从微小角度看为可变体系；瞬变体系一般存在多余约束。
常变体系：体系的位置和形状可以改变的体系，也是可变体系的一种。
瞬铰：从微小运动看，两根链杆所起的作用相当于在链杆交点处的一个铰所起的约束作用，此铰可称为瞬铰。
无穷远处的瞬铰：两根平行链杆所起的约束作用相当于无穷远处的瞬铰。
射影几何中关于 ∞点和∞线的四点结论：
每个方向上都有一个∞点（即该方向上各平行线的交点）；
不同方向有不同的∞点；
各∞点都在同一直线上，此直线称为∞线；
各有限点都不在∞线上。
