约束形式及特点

单铰：连接两个刚片的铰结点。

复铰：连接两个以上刚片的铰结点。相当于（n-1）个单铰。

单刚结：连接两个刚片的刚结点。

复刚结：连接两个以上刚片的刚结点。相当于（n-1）个单刚。

一个刚结点能减少三个自由度，相当于三个约束。还有3个自由度，相当于2个刚结点。

单链杆：连接两点的链杆。

复链杆：连接两个以上点的链杆。相当于（2n-3）个单链杆。

所有点的自由度：2n

现在体系的自由度：3

计算公式

方法一：将刚片看成体系的组成部件，刚片之间以及与基础的连接看成是约束。（把刚片当成研究对象）

W=3m-（3g+2h+b）括号里边都是约束

m——刚片数（上部的主体的刚片个数，因为每个刚片有3个自由度，所以组成它的部件的自由度总和就是3m ， 计算自由度的公式减去所有部件的约束的个数区分为多余约束还是非多余约束）；

g——刚结数（刚片与刚片之间的单刚，每一个单刚提供3个约束，则提供的约束是3g）；

h——单铰数（刚片与刚片之间的单铰，每个单铰提供的约束是2个，则铰接约束是2h）；   

b——链杆及支杆数（作为基础连接的链杆或支杆，这个地方的刚结还包括基础是刚结的话也要考虑进去）每个链杆提供的约束是1个。

方法二：将结点看成体系的组成部件，结点之间的链杆看成是约束。（把体系内部的点看成研究对象，组成部件，点和点之间是通过链杆连接到一起的，链杆看成约束）

W=2j-b

j——结点个数（因每个结点有2个自由度，则它的研究部件的自由度总和是2j）

b——单链杆及支杆数（点和点之间的单链杆的根数以及跟基础连接的支杆的个数）

主要适用于由二力杆组成的体系。